Die Geschichte Rorschacherbergs als eigenständige Gemeinde begann mit der Gründung des Kantons St.Gallen im Jahre 1803.

Man weiss jedoch, dass bereits vor rund 3500 Jahren im Gebiet der Oberen Burg, nordwestlich des heutigen Weilers Hof, Menschen lebten. 

Anhand der Geländestruktur stellten Archäologen fest, dass die bestehenden Profile nur mithilfe von Menschenhand entstanden sein konnten. Dank Fundstücken wie beispielsweise Knochenreste und Eisenstücke ist diese Vermutung bestätigt worden.

Das spätere Wachstum von Rorschacherberg vollzog sich im Rahmen der Entwicklung des Fürstenlandes. Dieses stand über ein Jahrtausend unter der Hoheit des Klosters St.Gallen. Heute erinnern Flurnamen wie Fronberg oder Klosterguet an diese Zeit zurück.

Rorschacherberg ist regional bekannt für die vier Schlösser auf eigenem Gemeindegebiet. Das St. Annaschloss stammt aus dem 12. Jahrhundert und ist somit das älteste Schloss. Seine Anfänge im 13. Jahrhundert hat das Schloss Wartensee und auch das Schloss Wartegg kann bereits auf eine über 450 jährige Geschichte zurückblicken. Im Jahre 1573 ist das Schloss Wiggen dazugekommen.

Bei der Festsetzung des Gemeindegebietes 1803 schlug die Kantonsregierung Rorschacherberg der ebenfalls neu gebildeten Gemeinde Rorschach zu. Die Bürger von Rorschach wehrten sich an einer ausserordentlichen Bürgerversammlung erfolgreich gegen diesen Entscheid.

Die spätere Entwicklung zeigte, dass Rorschacherberg durchaus die Kraft hatte, eigenständig zu sein und ihre Aufgaben zu erfüllen. Heute verfügt die Gemeinde in allen Bereichen über eine moderne und gut ausgebaute Infrastruktur.